作品名称：（全向移动机器人） 李小强，指导教师：郝立果，

作品简介： 移动机器人的几个不同坐标系，推导不同坐标系间的变换关系进而求轮体矩阵，并求出运动学问题的正逆问题最小二乘解。在运动学基础上，求轮体复合系统在固定坐标系中的加速度及加速度能，并求出动力学正逆问题解，为全方位移动机器人的进一步研究提供理论模型。